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2-可變速之旋轉運動

程式碼 (注:下方程式碼有修改 degset(每次旋轉的角度)不會小於1

function sysCall_init()
    -- do some initialization here
    joint=sim.getObjectHandle('joint')
    set=0
    degset=1
end
 
function sysCall_actuation()
    -- put your actuation code here
    message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
    while message~=-1 do
        if (message==sim.message_keypress) then
            if (auxiliaryData[1]==2009) then
            set=set+degset
            sim.setJointTargetPosition(joint,set*math.pi/180)
            end
            if (auxiliaryData[1]==2010) then
            set=set-degset
            sim.setJointTargetPosition(joint,set*math.pi/180)
            end
            if (auxiliaryData[1]==2007) then
                degset=degset+5
                print(degset)
            end
            if (auxiliaryData[1]==2008) then
                degset=degset-5
                if(degset<1) then
                    degset=1
                end
                print(degset)
            end
        end
    message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
    end
end

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