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CODE 指令解說

部分LUA指令講解

1.sim.getObjectHandle

使用範例如下

XXX=sim.getObjectHandle('joint')

講解 XXX為一個自行定義的名詞，此指令為定義XXX為一個連接軸，而('joint')為該軸在場景裡面的名稱

2.sim.setJointTargetPosition

使用範例如下

sim.setJointTargetPosition(XXX,90)

講解 XXX移動至90這個位置，或旋轉至90rad，XXX請參見第一個指令講解,角度預設為RAD

若要需求為旋轉至90deg，指令參考如下

sim.setJointTargetPosition(XXX,90*math.pi/180)

3.sim.getSimulatorMessage

使用範例如下

message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
while message~=-1 do
        if (message==sim.message_keypress) then
            if (auxiliaryData[1]==2009) then
               指定要做的事情
            end
         end
message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
end

講解

第一行

message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()

message代表跟鍵盤對接的狀態

auxiliaryData代表讀取到鍵盤的值

第二行的開始

當(while)"message的值不等於-1時

若(if)auxiliaryData讀取到的值為2009

進行要做的事情，可以是上面第二項"sim.setJointTargetPosition"或其他指令

可參考尋找控制代碼

4.simwat

使用範例

sim.wait(0.01)

只能在線程控制中使用(Threaded chil script)

為暫停指令，括弧內單位為秒

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